一种墙面清洁、探伤机器人的设计与实现

【摘要】：设计实现了一种具有墙面清洁和墙体裂纹探伤、定位等多功能的机器人。首先,机器人利用真空泵抽真空及负压式吸盘将自身吸附到墙面,依靠自身电机的光电门测速和碰撞感应器控制进行"之"字行走,配合清洁工具,实现了清洁墙面功能;其次,根据超声波测距的原理,机器人用模块KS109进行墙体裂纹探伤,同时用模块HC-SR04来进行二维平面(重物重力方向和水平方向)的裂纹定位;最后,采用蓝牙模块将数据传输到控制中心进行处理。实测表明,机器人"之"字行走路线可以擦拭到全部墙面;墙体裂纹探伤距离的差值大于5 mm时记录数据并报警,且裂纹定位的坐标误差小于3 cm。 【作者单位】： 北京信息科技大学信息与通信工程学院;
【关键词】： 多功能机器人 “之”字行走 超声波测距 裂纹定位 误差分析
【基金】：北京市教育委员会科技发展计划(KM201611232011) 教育部国际合作与交流司第49批“留学回国人员科研启动基金” 北京信息科技大学教学改革项目(2015JGYB15)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言城市的楼层越来越高,清洁高层墙面变得越发困难;此外墙体的裂纹易产生高层坠物,伤及行人。为了降低人工清洗高层墙面的难度,以及发现墙体裂纹,减少可能引起的意外事故,有必要进行技术创新,由机器人替代人工作业。本文所研究的墙面清洁、探伤机器人就是一种可实现墙面清洗

您可以在本站搜索以下学术论文文献来了解更多相关内容

超声波测距技术的研究    张凯瑞;吴军;郑小军;

超声波测距系统的设计与实现    徐国华,孔蕙,李贻斌,樊炳辉,初永莉

超声波测距技术在自动行走机器人中的应用    谭晓军;邵达成;

汽车超声波测距传感器的新应用    郑燕

行走机器人的超声波测距系统的研究    曾德怀,谢存禧,张铁,黄瑞华

超声波测距传感器的研制    吴斌方,刘民,熊海斌

基于两步相关法的大量程超声波测距技术    潘仲明;简盈;王跃科;

超声波测距在车钩高度检测中的应用研究    彭小宝;左雪平;

一种高精度超声波测距方法的研究    赵海鸣;卜英勇;王纪婵;周知进;

教育机器人超声波测距系统的设计与实现    史斌斌;王宜怀;

应用于机器人的超声波测距系统    李丹;王景中;

基于单片机的超声波测距系统    德爱玲;朱勇;宝大力;

基于超声波测距的机器人局部导航    杨东勇;蒋静坪;

地磅系统车检器的设计与实现    黄林;杨成忠;张君;李佳骏;

一款超声波测距电路的设计与制作    成都 贺炜

超声波测距报警控制芯片4Y2    河南 宋战校 摘

摊铺机超声波测距系统的研究    马壮

近距离高精度超声波测距系统的设计    邹轶

伪随机序列相关的超声波测距系统研究    杨斌虎

基于温度补偿的超声波测距系统的研究    张振生

超声波测距在智能导盲系统中的应用    杜新珂

基于小波变换高精度在线超声波测距技术研究    王丽娜

超声波测距传感器的研究    王国军

应用伪随机码的超声波测距系统    杜艳生

基于超声波测距的船舶液位检测系统    李扬

基于超声波测距的油库储油罐容量检测系统的设计与实现    蒋爱峰