完全遍历路径规划方法及其在清洁机器人中的应用

【摘要】：本文基于生物激励的神经网络、启发式算法和模板模型法的优点,提出了—种新的完全遍历路径规划方法——生物激励与启发式模板方法。该算法用基于生物激励神经网络计算环境信息,用启发式算法结合模板模型法进行路径规划。通过清洁机器人的路径规划仿真研究,将其与基于生物激励神经网络方法进行比较,在多个性能指标都得到了改善和提高,其结果表明此算法简单有效。 【作者单位】：宁波大学电气工程与自动化研究所 宁波大学电气工程与自动化研究所 华东理工大学自动化研究所
【关键词】：移动机器人 路径规划 神经网络 启发式模板
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1己l侣穿JL,.「刁 路径规划技术是智能机器人领域中的核心问题之一。所谓机器人的最优路径规划问题,就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等),在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径.其主要研究内容按移动

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