室内清洁机器人路径规划的设计

【摘要】：阐述了一种基于MCU的清洁机器人的路径设计,针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出基于栅格地图建立房间内的数字地图,建立房间内的坐标系,并在清洁的过程中有效地避开障碍物,存储障碍物的坐标点,建立地图模型.通过Visual Basic6.0软件程序的仿真可以得出本设计方案基本可以实现区域遍历和合理避障. 【作者单位】： 青岛大学自动化工程学院;
【关键词】： 清洁机器人 路径规划 数字地图
【基金】：青岛大学青年科研基金资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言提出基于栅格地图表示室内环境,使机器人能够按照地图数据对整个房间进行逐点清洁,路径规划[1]方案为:建立数字地图之前,机器人首先绕房间边沿行走一周,确定房间大小,建立整个房间的坐标系.在清洁过程中机器人先从房间左下角开始按S"型逐行清扫,遇到障碍时绕障碍行走一周

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