基于双目视觉的智能清洁机器人覆盖率测试系统设计与实现

【摘要】：目前智能清洁机器人的清洁覆盖率的测试主要采用单目视觉方法,针对其测量范围小、获取信息不完整、测量精度低等缺点,设计并实现了基于双目视觉特征跟踪算法的清洁机器人清洁性能测试系统。该系统采用摄像机、智能清洁机器人为硬件平台,Ground Truth System为软件平台,运用SURF算法提取具有高鲁棒性的特征点,在后续帧中运用KLT匹配算法对特征点进行稳定跟踪,结合机器人运动路径和机器人参数实现了智能清洁机器人清洁覆盖率的测量。实验证明,该方法对智能清洁机器人的清洁覆盖率测量是快速有效的。 【作者单位】： 重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心;
【基金】：重庆市教委科学技术研究项目(编号:KJ120519);重庆市教委科学技术研究项目(编号:KJ130512)
【分类号】：TP391.41;TP242

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