牛舍清洁机器人结构设计与避障设计

【摘要】：对牛舍清洁机器人的结构与避障设计进行分析与研究,并针对清洁机器人在完成清洁任务的过程中遭遇障碍物及运行路径的全覆盖问题,对清洁机器人的运动机构与外形结构进行分析。同时,对清洁机器人重要设备如电机、电池及控制器等进行选型,通过对各障碍物进行分类识别,并结合迂回式路径规划算法和靠墙或牛栏等障碍物的避障策略,实现清洁机器人对牛舍的全方位清扫工作。实践证明:在基于障碍物分类识别的迂回式避障策略设计与靠墙或牛栏障碍物避障策略设计,在清洁机器人发展历程中起着关键性的作用。 【作者单位】： 黑龙江八一农垦大学;黑龙江省农业机械工程科学研究院;
【基金】：“十二五”国家科技支撑计划项目(2014BAD08B10) 黑龙江八一农垦大学研究生创新项目(2011150011)
【分类号】：TP242

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