改进的清洁机器人全覆盖路径规划算法

【摘要】：本文研究了基于已知环境地图栅格化描述的清洁机器人全覆盖路径规划算法,对未清扫区域和障碍区域分别进行标记,记录区域清扫次数,利用不同的优先准则,即顺时针优先准则、逆时针优先准则和最优区域随机选择准则,搜索清扫区域,从而得到清洁机器人的全覆盖路径规划的改进随机算法。利用MATLAB语言编程进行仿真实验,实验结果表明,改进的搜索算法能保证清洁机器人完成清扫区域全覆盖的前提下,使得平均重复覆盖率比一般随机算法低。 【作者单位】： 西南石油大学理学院;
【关键词】： 清洁机器人 路径规划 全覆盖 优先准则 最优区域随机优先搜索
【基金】：2012年地方高校国家级大学生创新创业训练计划项目(项目编号:201210615010,GUTP1301019)
【分类号】：TP242;TU993.3
【正文快照】： 1引言源于将吸尘器和移动机器人相结合,从而实现自动清扫的想法,有人提出了清洁机器人的概念。具体来说,一个扫地机器人的实现需要对传感器、控制系统、路径规划、吸尘技术和电源等系统进行很好的设计和组合,在这其中,传感器和吸尘技术对于清扫质量固然重要,但对机器人自主移

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