基于虚拟样机技术的挖掘机器人节能控制仿真研究

【摘要】：针对传统基于反复试验的挖掘机器人节能控制研究的缺点,提出了将虚拟样机技术应用于节能控制开发的方案。在分析典型节能控制模型的基础上,在挖掘机器人虚拟样机上对各种控制方式进行仿真试验,通过分析仿真结果得出各种控制方案的特性,据此进行实际节能控制的优选和参数调整,从而达到减少实际试验次数,提高控制精度和效果的目的。 【作者单位】： 上海理工大学机械工程学院 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室
【关键词】： 挖掘机器人 虚拟样机 节能控制
【基金】：国家“863”计划资助项目(2001AA422130) 上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专向基金资助项目(354103)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 对挖掘机器人节能控制的研究,传统的方法是通过反复的试验,对节能控制方式进行测试和参数的调整,这不仅使开发周期延长,开发成本提高,而且一些试验的误差因素,如难以保证每次工况的精确近似,以及一些不可预测的硬件故障(如传感器误差)等都会影响对控制效果的评价[1]。作为20

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