六足仿生步行机器人系统节能技术的研究

【摘要】：针对采用电池供电的六足仿生步行机器人其工作时间受限的情况,提出了将动态电源管理、实时任务调度和运动策略规划等方法,综合运用于其控制系统,且更为全面地考虑了机器人系统的能耗等级.这种方法对于降低机器人的系统能耗起到了实质性的作用,其整体思路与技术途径可为降低其它类似的多足步行机器人的系统能耗,提供参考与借鉴. 【作者单位】： 北京理工大学机械与车辆工程学院 北京理工大学机械与车辆工程学院 北京理工大学机电工程学院
【关键词】： 六足仿生步行机器人 节能技术 动态电源管理 实时任务调度 运动参数
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言六足仿生步行机器人是一种基于仿生学原理研制的新型足式机器人.它具有较多的自由度,可以像昆虫一样灵巧地运动.由于该机器人采用无拖缆方式工作,需要配备串联式锂离子或锂聚合物电池组,以使机器人获得能源供应.但六足仿生步行机器人的体积、重量都受到十分严格的限制,

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