一种储油罐内壁清洁机器人的设计

【摘要】：在简单介绍储油罐内壁清洁机器人的国内外现状的基础上,完成了应用于储油罐内爬壁机器人系统的总体方案设计。系统由机器人单元、遥控器单元和上位机单元组成,各单元之间采用无线串口通讯。能够执行前进、后退、转弯等动作,并具有对储油罐壁的清洁和监测的功能。 【作者单位】： 西南石油大学电气信息学院;
【关键词】： 爬壁机器人 储油罐 视频传输 清洗内壁
【分类号】：TE972
【正文快照】： 0引言储油罐使用地点多数比较恶劣,油罐不可避免存在着腐蚀泄露等一系列问题。随着使用年限的增加,油罐内部受到H2S、CO2、Cl-1等的腐蚀,并且会出现变形、不均匀沉降、罐内加热盘管老化、排水管线不畅等问题,常常会发生穿孔、泄露、爆炸等事故,特别是在高压状态下的罐壁一旦腐

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