基于MRDS的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现

【摘要】：针对目前室内清洁机器人的路径规划算法理论研究较多,而难以应用于实践的问题,建立了清洁机器人相对定位的数学模型,通过使用清洁机器人的迂回式路径规划、回字形路径规划、包围式路径规划和启发式路径规划算法进行了研究,分析了路径规划算法的具体实现过程。利用微软机器人开发平台(MRDS),使用可视化编程语言(VPL),对4种路径规划算法进行仿真实验。对启发式路径规划中激光测距仪的返回数据进行了分析,将单位时间内各路径规划算法的转弯角度作为评价算法优劣的标准,比较了各路径规划算法的优缺点。研究结果表明,启发式路径规划中,清洁机器人能够根据当前的环境信息选择最佳路径,相同时间内所用转弯角度最少,该算法优于其他算法,具有一定的推广价值。 【作者单位】： 河海大学机电工程学院;
【关键词】： 微软机器人开发平台 转弯角度 启发式路径规划算法 激光测距仪 可视化编程语言
【基金】：常州市特种机器人及智能技术重点实验室基金资助项目(M20133004)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言智能清洁机器人是家用服务机器人的一种,具有扫地省时,省力、功能多样化、轻便小巧等特点,可大大减轻人的劳动负担,正成为机器人研究的热点,它具有较多的科研价值和广阔的市场前景[1]。针对清洁机器人在室内的路径规划算法,国内外许多学者进行了大量研究,蒋玉杰等[2]提出

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