矿用履带式管道清洁机器人的改进与运动学仿真

【摘要】：通风管道的通畅直接关系到煤矿的正常生产。现有大多数矿用履带式管道清洁机器人方案的承重轮固连在车体上,在行走过程中容易引起较大的振动和冲击,与管壁的接触面积也较小,履带磨损较大。针对此缺陷设计了一种改进型履带机器人,对承重轮的连接形式进行了改进。通过分析固定型和改进型矿用履带式管道机器人的爬坡过程,并利用Recur Dyn对二者的爬坡过程进行运动学仿真,经过比较,验证了改进型机器人的优越性。 【作者单位】： 华晋焦煤有限责任公司沙曲煤矿;
【关键词】： 矿用管道清洁 履带机器人 爬坡性能 运动学仿真
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言煤矿中使用的通风管道会因灰尘堆积造成管道不畅,送风不清洁,增加风机负载,缩短风机使用寿命,因此需要采用管道清洁机器人清理管道[1]。现有的固定式履带机器人的行走机构较为简易,主动轮、诱导轮和负重轮的转动轴均固定在车体上,爬坡性能较差,引起的振动和冲击也较大。

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