基于多传感器的波浪能滑翔器导航策略研究

【摘要】：以LPC2478为核心的嵌入式控制系统通过对多路传感器的数据采集,实现了波浪能滑翔器在海洋中的自主巡航监测环境。基于高斯大地线算法,计算出当前位置与预设位置的大地线距离和航向角偏差值;同时基于PID控制算法,计算出尾舵系统需要偏转的角度。2种算法构成了导航策略的算法体系,实现了波浪能滑翔器的视向跟踪和虚拟锚泊。同时,为保证导航信息的精准度,增加2组传感器:波高仪和流速仪,作为辅助导航传感器,从而建构了一个完整的控制波浪能滑翔器自主运行的导航系统结,在实际海洋试验中,取得了良好效果。 【作者单位】： 天津城建大学计算机与信息工程学院;天津城建大学控制与机械工程学院;国家海洋技术中心深海室;
【关键词】： 波浪能滑翔器 多传感器 导航控制系统 嵌入式技术
【基金】：国家“863”计划资助项目 国家公益性行业科研专项基金资助项目 国家海洋局青年海洋科学基金资助项目(2013424) 国家海洋技术中心自筹科研基金资助项目(K31300402)
【分类号】：U675.7;TP212
【正文快照】： 0引言波浪能滑翔器是一种多功能的海洋自主运动平台,其主要包括2方面结构:舟行上浮体和水下滑翔,舟行上浮体搭载北斗、电子罗盘、GPS以及波高仪和流量计等传感器采集导航信息;同时搭载多种科学仪器,采集海洋数据,完成海洋监测任务[1]。水下滑翔机主要结构为舵机,根据不同位置

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