煤气管道机器人管径适应调整机构分析

【摘要】：提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论分析是正确的.该管径适应调整机构具有结构简单、管径适应范围大的特点. 【作者单位】： 上海交通大学信息检测技术与仪器系 上海交通大学信息检测技术与仪器系 上海交通大学信息检测技术与仪器系 上海交通大学信息检测技术与仪器系
【关键词】： 机器人 煤气管道检测机器人 牵引性能 平行四边形轮腿机构 丝杠螺母
【基金】：国家高技术研究发展计划(863)项目(2002AA422110) 上海市科技攻关项目(021111117) 云南省省校合作基金项目(2001KABAA00A025)
【分类号】：TP242.3
【正文快照】： 随着国民经济的发展,煤气已成为城市居民生活中主要的燃料能源.煤气管道工作在酸性环境下,随着使用年限的增加,管壁由于腐蚀变薄,容易发生泄漏,引发事故.因此,开展煤气管道在役和在线检测技术的研究具有重要的意义.煤气管道检测机器人为煤气管道的在役和在线检测提供了一种新

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