液压四足机器人关节驱动节能

【摘要】：针对液压四足机器人作动器能耗较大问题,分析液压四足机器人各关节驱动力在摆动相和支撑相特点,提出变供油压力作动器作为液压机器人关节驱动方案,给出变供油压力作动器的构成、工作原理及参数设置方法,应用增益切换方法实现变供油压力作动器控制.此变供油压力作动器具有结构简单、控制方便、节能效果显著、便于应用到其他载荷变化较大的场合.采用MATLAB、AMESim联合仿真平台进行所提方案验证,仿真结果表明,变供油压力作动器与固定供油压力作动器具有相同性能,且能够实现系统节能,最后通过机器人单腿测试平台验证了所建仿真模型的正确性. 【作者单位】： 哈尔滨理工大学机械动力工程学院;松辽水利委员会察尔森水库管理局;
【关键词】： 液压四足机器人 变供油压力 节能 位置伺服
【基金】：国际科技合作项目(2012DFR70840)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言液压四足机器人以发动机和变量泵作为动力源,以电液伺服作动器作为关节驱动单元,通过腿部机构在摆动相和支撑相间的交替切换实现机器人的稳定行走[1-3],但处于摆动相和支撑相的电液伺服作动器具有相异的负载特性(摆动相负载速达大、负载力小,支撑相负载速度小、负载力大)

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