关节机器人的主要分类、优点和缺点有哪些？

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。

关节机器人的主要分类

按照关节机器人的构造分类：

1、五轴和六轴关节机器人：拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂；应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

2、托盘关节机器人：二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置；应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。

3、平面关节机器人SCARA：三个互相平行的旋转轴和一个线性轴；应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如：搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割机器人等等。

关节机器人的优点：

1、有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。

2、可以自由编程，完成全自动化的工作。

3、提高生产效率，可控制的错误率。

4、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊。

关节机器人的缺点：

1、价格高，导致初期投资的成本高。

2、生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。