仙知小课堂|仙知网络协议API使用教程（十七）

为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

仙知小课堂

之前分别介绍了机器人导航API—路径导航、获取路径导航的路径、平动、转动等，本期将继续介绍“机器人导航API”，包括“圆弧运动及托盘旋转”、“指定路径导航”、“清除指定路径导航”及“执行预存任务链”：

圆弧运动及托盘旋转

请求

编号： 3057 （0x0BF1）

名称： robot＿task＿spin＿req

描述： 圆弧运动或对托盘进行旋转

JSON 数据区： 见下表

注意： 3055（平动）， 3056（转动）， 3057 不能同时进行

圆弧运动

托盘旋转

注意： 托盘旋转所有角度都是 “弧度”制

请求示例

响应

编号： 13057 （0x3301）

名称： robot＿task＿spin＿res

描述： 圆弧运动或对托盘进行旋转的响应

JSON 数据区： 见下表

响应示例

略

指定路径导航

指定路径导航为给定一组路径导航序列， 由机器人自动规划沿着贝塞尔曲线的路径运行， 期间会经过其它中间站点但不会停留。

指定路径中的站点序列在地图中必须为连续的站点，不可以跳站点，也不可以包含不连通的站点，否则机器人将报错。

请求

编号： 3066 （0x0BFA）

名称： robot＿task＿gotargetlist＿req

描述： 指定路径导航

JSON 数据区： 见请求示例

请求示例

响应

编号： 13066 （0x330A）

名称： robot＿task＿gotargetlist＿res

描述： 指定路径导航的响应

JSON 数据区： 见下表

返回数据区中会包含请求数据区中的警告或错误

响应示例

略

清除指定导航路径

清除指定路径导航所下发的站点序列，机器人将停止运动

请求

编号： 3067 （0x0BFB）

名称： robot＿task＿cleartargetlist＿req

描述： 清除指定导航路径

JSON 数据区： 无

请求示例

响应

编号： 13067 （0x330B）

名称： robot＿task＿cleartargetlist＿res

描述： 清除指定导航路径的响应

JSON 数据区： 见下表

响应示例

略

执行预存任务链

请求

编号： 3106 （0x0C22）

名称： robot＿tasklist＿name＿req

描述： 执行预存任务链

JSON 数据区： 见下表

请求示例

略

响应

编号： 13106 （0x3332）

名称： robot＿tasklist＿name＿res

描述： 执行预存任务链的响应

JSON 数据区： 见下表

响应示例

略

有关仙知

仙知机器人，是一家以移动机器人控制与调度为核心的高新技术企业。作为一站式移动机器人方案专家，仙知机器人掌握了具有自主知识产权的移动机器人核心技术，并在工业自动化领域内拥有丰富的项目经验。仙知机器人致力于服务各行业集成商，并为其提供包括移动机器人控制、调度与信息管理在内的一站式移动机器人解决方案。

目前，仙知机器人的产品、技术及解决方案已在汽车制造、家电制造、3C电子制造、半导体制造、食品烟草、电商仓储、安防巡检、商用服务、医疗教育等领域广泛应用。

仙知机器人积极践行企业使命—“让智能创造价值”，不断坚持技术创新，并以开放包容、合作共赢的姿态携手合作伙伴，最大程度地满足客户对产品、技术与解决方案的高品质追求，力争“成为机器人产业的创新者与引领者！”