PreScan快速入门到精通第三十五讲：车道线识别传感器-ALMS车道线传感器

分析型车道标线传感器（ALMS）是车道标线传感器的一种新的实现方式，它提供了传感器所能看到的道路上的车道线信息。车道线信息以一组相对于传感器的多项式的形式提供。它可以在 ＂地面真相传感器 ＂部分找到。传感器的配置通过其 ＂配置 ＂选项卡完成。通过ALMS传感器可以实现道路车道线的识别，用于智能驾驶横向控制相关功能的算法开发与验证。

下表给出了与车道线传感器的比较。

35．1 功能说明

分析性车道线传感器（ALMS）是一种地面真相传感器，可报告传感器视野内的实际车道线。车道线由拟合到精确车道线的多项式组表示。多项式组由许多描述 X、Y 和 Z 的三项式组成，这些三项式是长度变量 L 的一个函数。

35．2 线路剪切和分割

传感器将只考虑传感器 FoV 内的车道线部分。多次穿过 FoV 的线将被视为单独的线。然而，在 Prescan 编辑器中设置的车道线标签将保留给检测到的线，并将显示在传感器的输出中（此处有关于车道标签的更多信息）。车道线的标签（可由用户调整）使其能够以一组多项式的形式获得出现在输出中的线条之间的关系。如下图所示为一个例子。默认情况下，下图曲线所示的两条车道线得到了相同的标签，这意味着传感器输出的所有线条（即多项式）都得到了相同的线条标签值。如果两条车道线被赋予两个不同的标签值，这些值也将被添加到多项式的输出中去

连续的道路（L）由于FoV剪裁而被分成两块，如传感器输出（R）所示。

跨越多个路段的车道线将被视为一条线；不同路段上的车道线的部分，如果连接在一起，并且线标匹配，则合并成线。但是，如果两条或两条以上具有相同车道标签值的车道线相交，这些车道线将被分割成新的车道线，所有车道线都以交点为终点。下面介绍几个例子来说明这个问题。

在第一个例子中，有三条相连的路段，使用默认的标签，将所有外侧的路边线标签值为3，虚线中心线标签值为1。在这种情况下，就形成了三条线，一条与左边的红线对应的线，一条与右边的红线对应的线，一条与中间的蓝线对应的线。对这三条线分别确定一组拟合多项式。

当改变中间路段左侧车道线的标签时（取值为2），左侧的车道线不再连接，三部分将被视为三条独立的线。在拟合阶段会发现有5组多项式，对应右图所示的5条彩线。

当所有车道线都得到相同的标签值时，如下图所示，中间车道线和右边车道线相交的地方会出现分叉。在这种情况下，相交的车道线被认为是三条独立的线，导致4组多项式，它们对应于右图所示的4条彩线。

对于在 FoV 内检测到的每条车道线，传感器的拟合算法将尝试在整个车道线长度上拟合一组多项式（X、Y 和 Z 的一项多项式）。计算拟合多项式与原始线之间的最大误差，如果该误差超过用户设置的误差范围，则缩短用于拟合的区间长度，直到拟合误差低于阈值。然后用同样的方法对其余的线进行拟合，得到第二组多项式。根据要拟合的线的性质和误差范围的大小，可以用一个、两个或几个多项式组来描述一条线。